On vous l’avait promis : des nouvelles de Gali arrivent ! Entre mécanique, actionneurs, cartes électroniques, tourelle… On peut dire que l’équipe n’a pas le temps de se tourner les pouces.

Architecture générale

Gali est avant tout une masse de plaques de plexiglas, de vis et de blocs moteurs… C’est Sylvain, notre Responsable Mécanique, qui a pris la tête de cette tâche. En a résulté une modélisation de l’organisation générale du robot, où tous les actionneurs, les espaces de stockage et les roues trouvent leur place.

robot

Faces avant et arrière du robot

Maintenant que l’architecture du robot est fixée, il faut usiner toutes les pièces. C’est ce qui a occupé Sylvain et Edouard depuis les vacances de Février. Ils ont d’ailleurs déjà terminé la base roulante de Gali, usinée à la CNC.

base roulante

Base roulante du robot

Les actionneurs

Les actionneurs sont les mécanismes, généralement commandés par des moteurs, qui permettent d’effectuer les différentes actions commandées par le règlement du concours.

Les feux doivent être ramassés puis stockés dans le robot pour qu’il les ramène à son foyer et les pose face supérieure identique à la couleur de son équipe. Pour cela plusieurs dispositifs ont été mis en place. Les feux sont ramassés grâce à un bras pliable monté sur un ascenseur.

L'ascenseur qui permet de manipuler le bras pliable

L’ascenseur qui permet de manipuler le bras pliable

L’action se déroule de la manière suivante : le robot vient se placer devant un feu, le bras se déplie et se baisse à bonne hauteur, attrape le feu grâce à une ventouse, et enfin le feu est soulevé et placé dans l’une des pinces. Les feux peuvent également être poussés sur la table grâce à deux réglettes placées sur les côtés du robot. Par la suite, pour retourner les feux dans le bon sens, un principe très simple a été mis en place : les feux sont lâchés au-dessus de la table, et si besoin est de les retourner, le bac à fruits s’ouvrira afin de le renverser lorsqu’il tombera dessus.

bac ouvert

Le bac à fruit est ouvert : le feu qui tombe dessus sera retourné

Pour la cueillette des fruitmouths, des lassos en plastique sont positionnés au bout des mêmes bras. De la même manière, le robot vient se placer devant les arbres, place le lasso autour du fruit et le « cueille » en resserrant la lanière de plastique. Ensuite un capteur de couleur placé au bout du bras détecte si le fruit est pourri (noir) auquel cas il est lâché au sol, ou s’il est consommable (violet) pour le ranger dans le bac à fruits.

cueillette fruitmouths

Le système de cueillette des fruitmouths

Gali doit également « marquer l’histoire de son empreinte » en apposant des images sur une fresque recouverte de velcro. Ces deux images sont attachées à des bras à l’arrière du robot avec des aimants puis déposées sur les fresques.

Pour la chasse aux mammouths, l’équipe a encore une fois misé sur la simplicité (et l’efficacité) ! Deux lanceurs seront posés de part et d’autre du robot. Ils consistent en un ensemble de quatre tubes à l’intérieur desquels est placé un ressort bloqué. La balle est chargée à l’intérieur en début de partie et quand Gali est prêt à tirer, un servomoteur débloque les ressorts et les balles sont éjectées du tube. Des tests de précision ont déjà été réalisés par l’équipe…

lanceur et précision

Le système de lanceurs et les tests de précision effectués

Seulement six cylindres seront occupés par des lances. Les deux derniers seront chargés de balles de ping-pong attachées entre elles par un filet : c’est ainsi que le mammouth sera capturé durant les cinq dernières secondes du match.

Le cerveau

Nouvelle équipe, nouvelles idées. Et en effet, cette année, nos chargés d’informatique, Brice et Clément, ont beaucoup innové question intelligence artificielle. Gali ne sera probablement pas capable de planifier une conquête du monde à l’aide d’AR-Drones et de robots Nao, mais il a beaucoup évolué.

cerveau évolue

Durant les années précédentes, le robot avait toujours été contrôlé par un dsPIC (microcontrôleur adapté pour le traitement du signal) sur lequel était programmée un ensemble de séquence d’actions que devait exécuter le robot. Cette fois-ci l’intelligence artificielle est complètement déportée sur une Raspberry Pi : un ordinateur miniature qui exécute un système Linux embarqué. Le robot pourra donc adapter sa stratégie à celle de son adversaire, notamment en le repérant grâce à une tourelle de détection. La prise de décision sera entièrement faite au niveau de la Raspberry Pi qui transmet ses instructions au dsPIC.

Comment ça fonctionne ?

L’électronique, c’est magique ! Pour Gali c’est ce qui permet à son intelligence artificielle de contrôler ses bras, ses pinces et ses roues. Le robot sera doté de plusieurs cartes électroniques.

Sa carte-mère assure la communication entre tous les éléments du système : elle redirige les informations enregistrées par les capteurs et les ordres envoyés aux actionneurs, asservit le déplacement, etc… Cette année, avec le soutien de l’équipe de Gali VI, c’est la même carte-mère que celle qui a propulsé notre robot pour la session « Happy Birthday » qui sera utilisée. Cependant les deux équipes n’ayant pas fait les mêmes choix concernant les moteurs, celle-ci sera complétée par une carte Lynx SSC32, qui permet de gérer un plus grand nombre de sorties PWM (signal créneau permettant de contrôler des servomoteurs analogiques). La carte d’alimentation est par contre totalement redessinée cette année par Antoine et sera réalisée grâce à la graveuse mise à disposition par l’école. Elle a pour fonction de répartir la puissance fournie par les batteries vers les différents éléments du système : Raspberry Pi, moteurs, servomoteurs, microcontrôleurs, etc…

 

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