Voici un projet réalisé en 2011 par des membres Eceborg pour leur projet de fin d’étude :

Plate-forme FPGA autonome de vision/tracking d’objet et commande vocale : PFE « Ball Retriever »

Objectifs: Mettre à profit des cours avancés de VHDL pour implémenter une grande variété de modules dans l’espace mémoire réduit d’un FPGA de moyenne gamme, un Spartan 3 (Xilinx). La finalité du projet est de réaliser une plate-forme « faite maison » représentant un « chien robotique », capable de mimer une activité canine, comme aller chercher une balle de couleur.
Méthodologie: Chaque module (vision, tracking, asservissement vidéo, acquisition sonore, traitement du signal…) a fait l’objet d’un développement séparé, décomposable en phases successives : état de l’art, sélection des technologies, test unitaire, implémentation pratique.

Une fois chaque module validé, une phase globale d’intégration permet de certifier l’utilisation de plusieurs modules simultanément.

Résultats: La détection d’objet fut le premier module à fonctionner, bien que l’algorithme de conversion YUV-RGB ait posé quelques problèmes. Si l’échantillonnage du son, son traitement et son stockage sont parfaitement fonctionnels, le module de reconnaissance vocale, lui est encore à perfectionner, en se comportement notamment plus comme un détecteur de personnes que de mots.

Conclusion: La principale source d’ennuis pour l’implémentation des modules du projet fut sans conteste le manque de documentation pertinente (ou pire, leur caractère erroné !).
Ces contretemps mis à part, nous avons pu prouver que les FPGA pouvaient servir à une grande gamme de tâches considérées comme très exigeantes en ressources, comme le traitement vidéo en temps-réel.

Membres de l’équipe :
Vianney Pouget
Nicolas Gonot
Sébastien Neveu
Maxime Leiser

Plus d’informations : Vision and Known-object tracking on a low-end FPGA robotic platform

Le ball retriever en action !